El palacio que Felipe II encargó a Juan Bautista de Toledo y Juan de Herrera, cuyas obras se hicieron entre 1565 y 1586 y quedaron paradas todo el siglo XVII. Felipe V las reanudó entre 1715 y 1733, Fernando VI completó la fachada central en 1750 y 1751, y Sabatini le añadió entre 1771 y 1778 las dos alas que cierran el patio de armas. Abierto al público desde 1931, se visitan sus salas reales y sus jardines junto al Tajo.
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