Tras varios intentos de ganar autonomía respecto a Alcaraz, Peñas de San Pedro obtuvo el título de villa en 1537, bajo Carlos I. Pasado el peligro de las incursiones musulmanas, el pueblo empezó a bajar desde el castillo, y en el siglo XVIII casi toda la población vivía ya a su pie. Allí se construyeron el ayuntamiento, la iglesia de Nuestra Señora de la Esperanza y el pilar.
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