Desde la Edad Media la localidad es paso obligado de la Cañada Real Burgalesa, y su desarrollo está unido al mecenazgo de Francisco de Sandoval y Rojas, primer duque de Lerma y valido de Felipe III. La villa fue al Valladolid cortesano (1601-1606) lo que El Escorial a Madrid. El duque fundó en ella varios conventos desde 1604 y una colegiata que se consagró en 1617.
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